Biskupiec (z niem. Bischofsburg) to miasto, które wyrosło z osady przyzamkowej. W 1395 roku został wydany przez biskupa Henryka Sorboma dokument lokacyjny. Nazwa miasta pochodzi od zamku biskupiego, który nie zachował się do obecnych czasów. Fakt jego istnienia znalazł odzwierciedlenie w Herbie Biskupca, który przedstawia zamek o spadzistym dachu i dwiema wieżami z blankami; całość okala mur obronny, a w części środkowej znajdują się: tarcza prezentująca herb rodzinny biskupa Henryka Sorboma oraz mitra biskupia.

• 17 października 1395 r. Biskupiec uzyskał prawa miejskie.
• 1414 r. w wyniku wojny „głodowej” miasto zostało zniszczone i częściowo wyludnione.
• 1454–1466 na skutek wojny trzynastoletniej miasto legło w gruzach; zniszczeniu uległ kościół oraz zamek, którego nigdy już nie odbudowano.
• 1772 r. w wyniku I rozbioru Polski Biskupiec znalazł się pod władaniem Prus.
• 28 maja – 24 czerwca 1812 r. w mieście stacjonują wojska francuskie biorące udział w kampanii Napoleona Bonaparte.
• 1862 r. Biskupiec stał się siedzibą powiatu reszelskiego (istniejącego od 1818r. jako jeden z czterech powiatów na które podzielono Warmię; wcześniej krótko siedzibą powiatu był Reszel i Bęsia).

• 1 października 1865 r. pierwsza stacja telegraficzna w mieście.
• 1877 r. powstał pierwszy w mieście szpital prowadzony przez Konsorcjum Sióstr Zakonnych pod wezwaniem Św. Katarzyny; przetrwał w niezmienionym kształcie do 1946 r.
• 1895 r. uruchomiono browar.

• 1 września 1898 r. oddano do użytkowania stację kolejową.

• 1898/1899 powstał garnizon.

• 15 września 1899 r. na ulicach rozbłysło światło z prywatnego agregatu.
• 1901 r. na chodnikach i głównych ulicach położono twardą nawierzchnię; w sierpniu miasto otrzymało połączenie telefoniczne.
• 1910 r. miasto otrzymało własną elektrownię, wybudowaną za kwotę 87 000 marek.

• 1912–1913 budowa wodociągów i kanalizacji.
• 1939–1945 zniszczenie miasta w wyniku II Wojny Światowej; w tym czasie w Biskupcu istniały trzy obozy jenieckie: „Anker” – znajdujący się między dzisiejszymi ulicami Słowackiego, Ostre Koło i cmentarzem, „Kraks” w pobliżu jeziora Kraksy oraz obóz na terenie byłego browaru.
• 1945 r.: luty – zakończenie działań wojennych w mieście, kwiecień – przybycie przedstawicielstwa polskich władz do Biskupca, czerwiec – utworzenie SP w Rukławkach, pierwszej powojennej placówki oświatowej na terenie powiatu; lipiec – otwarcie pierwszej po wojnie szkoły, następnie elektrowni miejskiej, kolejno tartaku i młyna, wrzesień – uruchomienie tartaku, listopad – nominowanie pierwszego powojennego Burmistrza Serwiliana Rybackiego.
• 7 listopada 1946 r. otwarto Powiatową Bibliotekę Publiczną, pierwszą po wojnie placówkę biblioteczną w Biskupcu
• 1947 r. otwarto zakład mleczarski „Społem”; w latach 1949–1957 był to Państwowy Zakład Mleczarski, przekształcony później w Okręgową Spółdzielnię Mleczarską
• 1948 r. otwarto Liceum Ogólnokształcące; w listopadzie – bibliotekę miejską.
• 1 września 1950 r. utworzono szkołę podstawową dla pracujących.
• 1951 r. otwarto Powiatowy Dom Kultury w budynku poniemieckim, z inicjatywy Powiatowej Rady Narodowej; dynamiczny rozwój zakładów przemysłowych.
• 1957 r. odbudowany browar wytworzył pierwszą kwartę piwa (w 1962 r. stał się placówką eksperymentalną).
• 15 października 1958 r. otwarto uniwersytet powszechny w Biskupcu.
• 1 stycznia 1959 r. dawny powiat reszelski z siedzibą w Biskupcu przemianowano na powiat biskupiecki; w roku tym powstał stadion sportowy w oparciu o pracę społeczną.
• 1961 r. wybudowano kino panoramiczne „Millenium”.
• 1963 r. zakończono budowę fabryki mebli; utworzono spółdzielnię „Ozdoba”, pierwszą spółdzielnię mieszkaniową typu lokatorskiego.
• 1972 r. w wyniku uchwały Wojewódzkiej Rady Narodowej w Olsztynie z 6 grudnia w powiecie biskupieckim utworzono cztery gminy: Biskupiec, Bisztynek, Jeziorany i Kolno; odłączono miasto Reszel z nowo powstałą gminą Reszel, które przyłączono do powiatu kętrzyńskiego.
• 1975 r. w wyniku reformy administracyjnej wprowadzającej dwustopniowy podział na województwa i gminy, zlikwidowano powiat biskupiecki; Biskupiec stał się siedzibą Gminy Biskupiec z utworzonym Urzędem Miasta i Gminy.
• 1980 r. wrzesień – w nowym kompleksie Zespołu Opieki Zdrowotnej rozpoczęła funkcjonowanie Przychodnia Rejonowa; październik – Pogotowie Ratunkowe.
• 1981 r. marzec – oddano do użytku oddziały szpitalne; lipiec – oficjalne otwarcie nowo wybudowanego szpitala.
• 1999 r. – w wyniku kolejnej reformy administracyjnej Biskupiec wszedł w skład powiatu olsztyńskiego.
• kwiecień 2003 r. nawiązano współpracę z niemieckim miastem Bramsche; od 2005 r. są to miasta partnerskie.
• 2005 r. przebudowa ulic na osiedlu Zatorze.
• 2005/2006 budowa amfiteatru.
• od 2005 r. Biskupiec należy do międzynarodowej sieci miast Cittaslow; głównym celem tej sieci jest promowanie i rozpowszechnianie dobrej jakości życia w miasteczkach liczących do 50 tysięcy mieszkańców. W Biskupcu, jaki i całej sieci miast Cittaslow jakość życia jest ważniejsza niż pęd konsumpcyjny, a lokalne tradycje są promowane.

Dziś Biskupiec to prężnie rozwijające się miasto stawiające przede wszystkim na turystykę i promocję całej gminy, przyciągające turystów i inwestorów, doskonale korzystające z funduszy unijnych, przyjazne i nastawione na rozwój. Dzisiejszy Biskupiec pamiętając o przeszłości wciąż na nowo buduje swoją własną tożsamość. W ostatnich latach Biskupiec jako miasto z dużym potencjałem przechodzi szereg pozytywnych przeobrażeń, wynikających z licznych inwestycji, jak np.:

• budowa kompleksu boisk sportowych ORLIK 2012 (w 2008 r. i w 2011 r.),
• przebudowa ulicy Żółkiewskiego (2009 r.),
• rewitalizacja Starego Miasta (2009–2010 r.),
• przebudowa głównych ulic: Kopernika, Poznańskiej, Plażowej, Bohaterów, Krótkiej, Śmiałej, Jeziornej i Okrzei (2010 r.), budowa nowego pomostu nad jeziorem Kraksy (2010r.),
• przebudowa ulic dojazdowych: Wojewódzkiej, Wojska Polskiego, Ludowej i Warszawskiej do drogi powiatowej nr 1456N (Rukławki-Rzeck) i krajowej nr 57 (biegnącej ulicami Niepodległości, Armii Krajowej, Chrobrego, rondo, Mickiewicza) (2010 r.),
• zagospodarowanie parku miejskiego (2010–2011 r.),
• budowa ścieżki pieszo-rowerowej II etapy (2009–2011 r.),
• modernizacja budynku biblioteki (2013–2014 r.),
• przebudowa układu komunikacyjnego w centrum miasta (2014 r.),
• przebudowa ul. Okrężnej (2014 r.),
• adaptacja pomieszczeń na żłobek (2014 r.),
• uzbrojenie działek budowlanych przy ul. Harcerskiej i Żelaznej oraz usunięcie kolizji przy ul. Zawadzkiego (2015 r.),
• utworzenie Inkubatora Przedsiębiorczości (2015 r.),
• przebudowa drogi gminnej w ciągu ul. Harcerskiej (2016 r.),
• przebudowa dróg na terenie miasta i gminy,
• modernizacja oświetlenia ulicznego,
• budowa budynku komunalnego,
• termomodernizacja obiektów publicznych na terenie miasta i gminy Biskupiec,
• poprawa oferty kulturalnej i rekreacyjnej na terenie rewitalizowanym miasta Biskupiec: modernizacja budynku Biskupieckiego Domu Kultury i terenu wokół, budowa kortów tenisowych, siłowni plenerowych, placów zabaw,  zagospodarowanie terenów zielonych oraz biskupieckiego ronda,
• utworzenie Centrum Zawodowego: remont budynku i terenu wokół dworca, przebudowa ulicy dworcowej, parkingu przy Urzędzie Miejskim, utworzenie monitoringu na terenie miasta,
• utworzenie Centrum Edukacji: remont i wyposażenie Domu Pracy Twórczej „Sorboma”,
• utworzenie Centrum Aktywizacji Ruchowej (CAR) nad jeziorem Kraksy: budowa pomostów, utworzenie ścieżki dydaktycznej wokół jeziora, utworzenie plaży miejskiej i zaplecza rekreacyjno-sportowego,
• budowa ciągów pieszo-jezdnych wraz z infrastrukturą,
• budowa hali widowiskowo-sportowej przy Zespole Szkół,
• zagospodarowanie terenu wokół Szpitala Powiatowego im. Jana Mikulicza,
• rozwój e-usług,
• modernizacja i budowa świetlic wiejskich,
• budowa i doposażenie placów zabaw, siłowni plenerowych i miejsc rekreacji na terenie gminy,
• przebudowa stadionu miejskiego.

W chwili obecnej Biskupiec z całą pewnością należy zaliczyć do miast nowoczesnych, które mimo pięknego rysu historycznego, nie zamyka się na innowacyjne rozwiązania techniczne.